Thời xưa, quân đội của nhà nước phong kiến Việt Nam cũng có nhiều 'binh chủng', ngoài bộ binh, kỵ binh, thủy binh, còn có pháo binh và tượng binh.
Thời nhà Đinh, sử viết đất nước có 'mười đạo quân'. Thời kháng chiến chống quân Minh, Nguyễn Trãi viết 'Lúc Khôi Huyện quân không một lữ'.